Дипломный проект посвящена актуальной теме разработка стенда пид



жүктеу 0.73 Mb.
Pdf просмотр
бет1/7
Дата12.06.2017
өлшемі0.73 Mb.
түріДиплом
  1   2   3   4   5   6   7

 


 


10 

 

 



 

 

 

11 

 

Аннотация  

 

Дипломный проект посвящена актуальной теме разработка стенда ПИД 



–  регулятора  на  примере    «PLCFatek»  ,  являющейся  по  сей  день  важной 

инженерной задачей. 

Технологическая часть состоит из описание контроллера, описание ПИД 

–регулятора, теоретической исследовании ПИД –регулятора и классификации 

регуляторов по различным критериям и методам настроек.  

Специальная  часть  данной  дипломной  работы  описана  технологии 

разработки лабораторного стенда для регулирования температуры в тепловом 

объекте,  расчет  математического  моделя  и    написано  программа  ПИД  – 

регулятора на контроллере «Fatek». 

В  экономической  части  работы  рассчитаны  капитальные  затраты  на 

изготовление и разработку учебно-лабораторного стенда. 

В  разделе  безопасность  жизнедеятельность  описаны  санитарно-

гигиенические, технические, противопожарные мероприятия для обеспечения 

безопасности студентов и обучающихся на лабороторном стенде. 



 

Аңдатпа 

 

Бұл  дипломдық  жобада  қазіргі  кездегі  маңызды  тақырыптардың  бірі 



жылумен  қамтамасыз  ету  нысанын  ПИД  –  реттегішінің  көмегімен    «Fatek» 

үлгісіндегі микроконтроллерде зерттеу қарастырылған. 

Технологиялық  бөлім  контроллердің  сипаттамасынан,  ПИД  – 

реттегішінің  сипаттамаларынан  тұрады.  ПИД  –реттегішін  теориялық 

зерттеуінен, түрлі критерилерімен таңдалатын реттегіш түрлерінен тұрады. 

Арнайы  бөлім  температураны  зерттейтін  зертханалық  стендін  өңдеу 

қарастырылған,  математикалық  модельмен  ПИД  –  реттегішінің  тиімді 

коэффициенттерін  таңдау  және  «Fatek»  контроллері  арқылы  ПИД  –

реттегішімен бағдарлама жазылған. 

Экономикалық  бөлімде  жылумен  қамтамасыз  ету  нысанына  кеткен 

шығыны мен экономикалық тиімділігі есептелген. 

Өміртіршілік  қауіпсіздік  бөлімінде  жұмыс  істеу  орнының  санитарлы-

гигиеналық  және  жарықтандыру,  микроклимат  және  тағы  басқа  шаралары 

қарастырылған.   



 

 

 

 

 

 

 

 

Кіріспе 

12 

 

 

Бұл  дипломдық  жобада  жылумен  қамтамасыз  ету  нысанын  ПИД 

реттегіш көмегімен реттеу қарастырылады.  

Технологиялық процесстерді автоматтандырудың қазіргі заманғы дамуы 

автоматты  реттеу  және  басқару  тапсырмасының  қиындауымен,  реттеу 

параметрі  сан  мәнінің  өсуімен,  өңдеудің  жүзеге  асуымен  және  жаңа  үздіксіз 

және  дискретті  қозғалыстың  функционалдық  элементтерінің  құрылуымен 

сондай-ақ  микропроцессорлық  және  микроЭЕМ  құрылғыларын  қолдану 

негізінде  реттеу  дәлдігін  жоғарылатуымен  сипатталады.  Өндірістік  еңбектің 

жоғарылауы,  шикізатты  үнемдеу  және    азық  өнеркәсібіндегі  жұмыс  күші 

технологиялық  процесстерді  автоматты  басқару  жүйесін  қолдануды  қажет 

етеді.  

          Басқару  обьектісінде  АРЖ-ң  элементі  немесе  үзбесі  болғандықтан, 

АРЖ-нің  қасиеті  басқару  обьектісінің  қасиетіне  байланысты.  Сондықтан 

реттеудің  сапасын  қамтамасыз  ететін  АРЖ-ң  жұмысын  жақсарту  үшін,ең 

алдымен басқару обьектісінің қасиетін білу қажет. 

          Әрбір реттеу контурын орындаушы механизм арқылы обьектінің реттеу 

параметріне әсер ететін реттеу обьектісінен және реттегіштен құралатын жүйе 

ретінде қарастыруға болады. 

          Реттеу  заңы  бойынша  олар  екі  және  үш  позициялық  реттегіштерге, 

типтік  реттегіштерге  (интегралды,  пропорционалды,  пропорционалды-

дифференциалды, 

пропорционалды-дифференциалды, 

пропорционалды-

интегралды-дифференциалды  реттегіштерге  –  қысқартылғанда  И,П,ПД,ПИ 

және ПИД-реттегіштер), айнымалы құрылымдық реттегіштер, адаптивті (өзін 

тұрақтандыратын) және тиімді реттегіштер болып бөлінеді.    

          Дипломдық  жоба  барысында    оқузертханалық  -  стендін  жасау  және 

өңдеу  студентке  теориялық  білімін  практикада  қолдануды  және  материалды 

сапалы зерттеуге қолайлы болуы. Оқу зертханалық стендін қолдану, басқару 

және реттеу теориясындағы фундаментальды білімді алуға және мамандардың 

деңгейін көтеруде қажет. 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Мазмұны 


13 

 

Кіріспе 



1 Технологиялық бөлім 

11 

  1.1 


«FATEK» микроконтроллерінің сипаттамасы 

11 


  1.2 

Автоматты реттеу сұлбасының сипаттамасы  

13 

  1.3 


ПИД-реттегішінің жалпы мағлұматы 

17 


  1.4 

ПИД реттегішінің принципі 

19 

2 Арнайы бөлім 



26 

  2.1 


Математикалық сипаттаманы алудың әдісі  

26 


  2.1.1  Басқару обьектінің динамикалық сипаттамасының тәжірибелік 

анықтау әдісі 

26 

  2.1.2  Екпін қисығы бойынша басқару обьектінің динамикалық әдісі  



28 

  2.2 


Автоматты реттегіштер және оларды күйге келтіру  

31 


  2.2.1  Өнеркәсіптік реттеу жүйелері туралы жалпы мағлұматтар  

31 


  2.2.2  Өнеркәсіптік реттеу жүйелеріне қойылатын талаптар 

32 


  2.3 

Типтік реттеу процесі 

33 

  2.3.1  Реттегіштің типтік құрылымдық сұлбасы 



34 

  2.3.2  Реттегіштің түрін таңдау 

35 

  2.4 


Реттегішті күйге келтіру 

37 


  2.5 

Обьектінің жиіліктік сипаттамасы бойынша күйге келуді есептеу 

37 

  2.6 


«FATEK»-те ПИД басқару   

38 


  2.7 

  2.8 


Зертханалық стендті суреттеу  

Зертханалық стендтің математикалық моделі 

43 

46 


  2.9 

Техникалық қамтамасыздандыру 

50 

  2.9.1  Микроконтроллер «FATEK» 



50 

  2.9.2  Жобада қолданылатын бағдарламаланылатын логикалық 

контроллер «Fatek FBs-20MC» 

 

51 



3 Техника - экономикалық бөлім 

52 


14 

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 



 

 

 

1 Технологиялық бөлім 

  3.1 


Бизнес жоспар 

53 


  3.2 

Өнім 


53 

  3.3 


Маркетинг жоспары 

53 


  3.4 

Қаржылық жоспар 

53 

4 Өміртіршілік қауіпсіздік  



60 

4.1 


Өндірістік жарықтандыру 

60 


4.2 

 Ауа тазарту және желдету жүйелері 

67 

Қорытынды 



72 

Әдебиеттер тізімі 

73 


15 

 

 



1.1 «FATEK» микроконтроллерінің сипаттамасы 

 

Fatek  Automation  PLC  1992  жылы  Тайвань  үкіметінің  қолдауымен 



құрылды. Бұл жоғары технологиялы, динамикалы дамушы автоматты өндіріс 

үшін  мамандандырылған  компания.  Fatek  Automation  20  жылдан  бері 

бағдарламаланатын  логикалық  контроллерлер  шығарады.  Микрочиптарды 

жобалау және шығару өндірісінде соңғы әлемдік жетістік компанияның соңғы 

өнімі - Fatek PLC FBs series. 

Экономикалық  тиімді  және  жоғары  өндірісті  логикалық  FBs 

сериясындағы  Fatek  контроллерлері  автоматты  ортада  технологиялық 

процестерді  дербес  режимде  және  таралған  жүйелер  құрамында  өлшеу, 

бақылау және басқару үшін қолданылады. System On Chip (SoC) технологиясы 

арқасында өз аналогтарынан тиімді әрі арзан. Автоматтандыру және басқару 

құрылғыларында қолдану үшін экономикалық тиімді және өнімділігі жоғары 

контроллерлер,  ток,  кернеу,  термопаралық  аналогты  кіріс  пен  шығыс 

модулдері бар. 

Бағдарламалау  релелі  логикалық  сызбанұсқа  көмегімен  жүзеге  асады 

(қарапайым және интуитивті түсінікті). 

Fatek  фирмасының  бағдарламаланатын  әмбебап  модульді  контроллері 

Siemens,  Omron,  Mitsubishi  және  тағы  басқа  фирмалалардың  контроллеріне 

қарағанда сапасы жағынан жоғары әрі арзан болып келеді.  

Fatek  контроллерлері  көрсетілген  фирмалардағы  аналогтарымен 

бағдарламалану  жағынан  ұқсас  болып  келеді.  Олар  технологиялық 

процестерді  басқару  үшін  арналған.  Олар  ақпарат  жинау  жүйесін  және 

көпсатылы басқару жүйесін құру үшін өте ыңғайлы. 

Техникалық мүмкіндіктері: 

 



көпбайланысты кіріс пен шығыс, сонымен қатар аналогты; 

 



жоғары жылдамдықты кіріс пен шығыс орындалуы; 

 



қолданушылар бағдарламасын жасырындау деңгейі; 

 



энерготәуелді жады; 

 



сервоөткізгіштерді басқару мүмкіндігі; 

 



RS232 немесе RS485 кіріс-шығыстың бес портына дейін

 



Modbus RTU Master және Modbus RTU Slave протоколын қолдау; 

 



Ethernet порты; 

 



RS232 немесе USB интерфейсі бойынша бағдарламалау; 

 



RS485 деңгейімен қалып датчиктерінің жоғары жылдамдықты кірісі; 

 



сигналдарды 1,8 мегагерц сандық фильтрациялайтын жылдам аппаратты 

есептеуіштер; 

 

аппараттық үзілістер кірісі; 



 

приводтарды басқару үшін STEP DIR сигналдарының шығысы



 

термопарлар қосу үшін кірістер; 



 

резистирлік температура датчиктерін қосу үшін кірістер. 



16 

 

 



 

 

1.1 сурет - Контроллердің бас блогы 



 

1993  жылы  FB  сериялы  ПЛК-ны  Fatek  Automation  Corporation 

компаниясы  шығарғаннан  бері  он  жыл  өтті.  Оның  көптеген  жетілдірілген 

аппаратты функциялары, 921.6 кб/с жылдамдықпен ақпарат беретін бес порт, 

920  кГц  жиіліктегі  аппаратты  төрт  есептеуіштер,  интерполяция  функциясы 

бар  920 кГц    жылдамдықты  импульстар  шығысы,  төрт жылдамдықты 184,32 

кГц  жиілікті  ШИМ  шығысы,  0,1  мсек  бөлімі  бар  бес  жылдамдықты  таймері 

бар.  ПЛК-ның  өзіндік  құнын  азайту  үшін  Fatek  компаниясы  FBs-PLC  үшін 

SoC  типті  жаңа  СБИС  микросхемасын  ойлап  тапты.  Онда  барлық 

процессорлар  мен  қосалқы  құрылғылар  біріктірілген.  Бұл  габариттерін 

азайтты,  құнын  арзандатып,  сенімділігін  арттыруға  мүмкіндік  берді. 

Нәтижесінде  шағын  ПЛК  FBs-PLC  орта  және  үлкен  габаритті  ПЛК 

функцияларына  ие  болды.  Бұл  бәсекелестерінен  артық  болуға  мүмкіндік 

береді. 


Fatek  FBs  сериясындағы  ПЛК  микроПЛК-ның  жаңа  буыны  болып 

табылады.  Ол  үлкен  және  орташа  ПЛК-ларға  қарағанда  жетілдірілген 

функциялармен  және  бес  байланыс  портымен  қамтамасыз  етілген.  В-В 

каналдарының  максимальды  саны  256  нүкте    цифрлы  кіріс  үшін  (DI)  және 

цифрлы  шығысқа  (DO),  64  сөздер  сандық  кіріс  үшін  (NI)  және  сандық 

шығысқа  (NO).    ПЛК  FBs  басты  блоктарының  үш  түрі  болады:  MA 

(экономды),  МС  (жоғары  сапалы  тип)  және  MN  (ЧПУ  жылдамдықты  тип). 

Кіріс-шығыс  таралымының  17  моделі  болады.  Олардың  нүкте  саны  В-В  10 

нан 60-қа дейін. Таралым модулі мен блогы ретінде  14 модульдермен DI/DO 

және  12  модельдер  NI/NO  болады.  Интерфейстер  опциясы  ретінде  RS232, 



17 

 

RS485,  USB  интерфейстері  қолданылады  жәнеEthernet,  олар  14  плата  және 



модулдер түрінде болады.Төменде әртүрлі моделдер келтірілген.  

Бағдарламалау  релелік  логика  сызбанұсқасының  көмегімен  жүзеге 

асады (қарапайым және интуитивті түсінікті). 

Fatek  фирмасының  бағдарламаланатын  әмбебап  модульді  контроллері 

Siemens,  Omron,  Mitsubishi  және  тағы  басқа  фирмалалардың  контроллеріне 

қарағанда сапасы жағынан жоғары әрі арзан болып келеді.  

Fatek  контроллерлері  көрсетілген  фирмалардағы  аналогтарымен 

бағдарламалану  жағынан  ұқсас  болып  келеді.  Олар  технологиялық 

процестерді  басқару  үшін  арналған.  Олар  ақпарат  жинау  жүйесін  және 

көпсатылы басқару жүйесін құру үшін өте ыңғайлы.   

 

1.1.1

 

Жүйе архитектурасы 

 

Бір  блокты  жүйе  ПЛК  FBs-PLC.  Бір  блокты  жүйе  дегеніміз  жүйе  бір 

FBs-PLC    блок  негізінде  және  таралу  модулдері  мен  байланыс  модулдерімен 

құрылған.  Бұндай  жүйелердің  мүмкіндіктері  шектеулі  болады.  Алайда  бұл 

мүмкіндіктерді  LINK  каналы  арқылы  басқа  да  процессорлармен,  таралу 

модулдерімен  байланыстырып  кеңейтуге  болады.  Төмендегі  суретте 

бірблокты  ПЛК  FBs-PLC  жүйенің  блок-схемасы  келтірілген.  Мұнда  басты 

блоктар мен қосалқы құрылғылары байланыс арналарымен және кіріс-шығыс 

таралу ресурстарымен берілген. 

 

 



 

1.2 сурет - Жүйе архитектурасы 

 

ПЛК  FBs-PLC  барлығы  максимум  256  сандық  кіріс  нүктесін  (DI),  256 



сандық шығыс нүктесін (DO), 64 сөз сандық кірісте   (NI) және 64 сөз сандық 

шығыста (NO). Арнайы интерфейсті модулдер болғандықтан, термопара, RTD 



18 

 

кедергі  термометрлері,  СИД  7-сегментті  дисплей,  кодты  дискілі 



ауыстырғыштар  және  де  жоғарыда  көрсетліген  сияқты  құрылғыларды  тура 

қосуға болады.   

Байланыс ресурстарын алсақ, онда ПЛК FBs-PLC бес байланыс портын 

қолдануға мүмкіндік береді (921.6 кб/сек максималды жылдамдықпен).  Fatek 

ақпаратты  беру  стандартты  протоколынан  басқа  Modbus  және  тұтынушы 

басты  протоколын  да  қолданады.  Байланыстың  мұндай  мүмкіндіктері 

бағдарламаланатын құрылғыларды, мысалға электронды тараздар, штрих код 

оқитын  құрылғылар,  әртүрлі  есептегіштер  мен  датчиктерді  оңай  қосуға 

жағдай жасайды.   

ПЛК  FBs-PLCтің  басты  компьютермен  немесе  бағдарламаланған 

құрылғымен байланысы. 

ПЛК  FBs-PLC-тің  бес  байланыс  портының  кез  келгенін  жоғары 

деңгейдегі компьютермен немесе басқа жүйелермен байланыстыруға болады. 

Бұл  архитектурада  ПЛК  FBs-PLC  басқарушы  станция  ретінде  болады.  ПЛК 

FBs-PLC  Fatek  және  Modbus  протоколдарымен  қамтамасыз  етіледі.  Егер 

жоғары  деңгейдегі  компьютер  немесе  бағдарламаланған  құрылғы  осы 

протоколдардың  бірімен  жұмыс  жасаса,  онда  байланыс  орнатуға  болады. 

Fatek  және  Modbus  драйверлері  жоқ  қосымшалар  үшін  Fatek    компаниясы 

DDE  стандартты  сервер  байланысын  ұсынады.  Ол  ПЛК-ға  кез  келген  DDE 

байланысы  бар  құрылғымен  қосылуға  мүмкіндік  береді.  1.3  суретте  осы 

байланыстың блок схемасы келтірілген [7].  

 

 



 

1.3 сурет - Компьютерлерді контроллермен байланыстыру 

 

1.1.2

 

Айнымалы  тогының  қорек  блогы  мен  өткізгішінің 

техникалық сипаттамасы  

 

FBs-PLC жиынтығында келесі қорек блоктары бар: блок 14 Вт (POW-16) 

басты  блок  үшін  10/14  нүкте,  блок  24  Вт  (  POW  -24)  басты  блок  үшін 

таралымы 20~60 нүкте және қорек блогы таралымы 14 Вт (FBs-EPOW) модул 



19 

 

үшін. Дербес автономды модул FBs-EPOW блоктан басқалары, POW-14 және 



POW-24  қорек  блоктары  басты  блок  немесе  таралу  блогы  ішінде  орналасады 

да, қолданушыларға көрінбейді.  

 

 

 



1.4 сурет - Үзу функциясы структурасы мен жұмыс істеу принципі 

 

ПЛК  FBs-PLC  көптеген  тапсырмалар  орындауы  керек.  Мысалға, 



орындау  үшін  көлемі  20  сөзден  тұратын  қолданушының  бағдарламасы  бар 

делік.  Жаңарту  мен  сұраныс  үшін  512  В-В  нүктесі,  қызмет  көрсету  үшін  5 

байланыс  порты  және  тағы  басқа.  Алайда  барлық  тапсырмалар  тек  біреуден 

орындалады, себебі бір ғана процессор бар. Сондықтан ПЛК тапсырмаларды 

кезегімен  бәрі  бір  реттен  орындалғанша  жасайды.  Содан  кейін  бірінші 

тапсырмаға  қайта  оралып,  тапсырма  бойынша  толық  циклді  қайталайды.  Әр 

орындалудың  интервалы  ПЛК-ның  «скан  уақыты»  деп  аталады. 

Процессордың жұмыс істеу жылдамдығы адам реакциясымен салыстырғанда 

жоғары.  ПЛК-ның  жоғары  жылдамдығының  арқасында  тапсырманың  бір 

циклін  бірнеше  ондаған  милисекундта  орындай  алады.  Сондықтан  ол 

басқарудағы көптеген талаптарды толығымен қанағаттандыра алады. 

 

1.2



 

Автоматты реттеу сұлбасының сипаттамасы 

 

 Басқару  обьектісінде  АРЖ-ң  элементі  немесе  үзбесі  болғандықтан, 

АРЖ-нің  қасиеті  басқару  обьектісінің  қасиетіне  байланысты.  Сондықтан 

реттеудің  сапасын  қамтамасыз  ететін  АРЖ-ң  жұмысын  жақсарту  үшін,ең 



20 

 

алдымен  басқару  обьектісінің  қасиетін  білу  қажет.  (статикалық  және 



динамикалық ). 

Зертханалық  стендтің  басқару  обьектісі  таратылған  параметрлі  обьект 

болып табылады, себебі реттелетін шама (температура) обьектінің кез-келген 

нүктесінде, тепе-теңдік күйінде және өтпелі кезеңінде де бірдей емес. 

Қажетті  температура  (эталонды)  реттеуіш  тапсырма  беру 

 

 

 

құрылғысның кірісіне беріледі.  



 

 

 



1.5 сурет - Реттеу схемасы 

 

Негізделген температура сигнал құрылғыдан 



 

 

 түрленеді. Құрылғының 

шығысында  белгіленген  сигналдарды  әріптеріне  үйлестіріп,  қажеттіден 

негізделген ауытқуды сигнал түрінде аламыз: 

      

 

   


 

; бұл ауытқу немесе 

қателік  деп  аталады.  Реттеуіш 

  -ны  белгілі  бір  басқару  заңына  сәйкес 

түрлендіреді және орындаушы құрылғыны іске қосады. Біздің жағдайымызда 

реттеушіні тапсырмасы сыртқы әсермен шақырылған ауытқудың өтімділігі 

  , 

яғни,  басқару  объектісінің  әртүрлі  жүктемелері  (сыртқы  температураның 



өзгеруі,  шибердің  орынының  өзгеруі  және  т.б.) 

 

 

-ны  өзгерткенде 

  -ң  тағы 

бір қателік болуы мүмкін, бірақ алдынырақта белгілі функция болғандықтан, 

қателік  сондай-ақ  алдында  есептелген  және  теңгерілген  болуы  мүмкін. 

Мұндай жүйе программалық реттелген немесе АРЖ деп аталады. Кез-келген 

реттеу  объектісі  болып  табылатын  технологиялық  агрегат  орнатылған 

режимде  жұмыс  істейді,  егер  онда  толық  материалды  және  энергетикалық 

балланс  сақталған  болса.  Орнатылған  күйдегі  технологиялық  процесстің 

(біздің объектімізде температура). Ағу  шартын сипаттайтын негізгі параметр 

өзгеріссіз қалады. 

Орнатылған режимдегі шығыс шаманың кіріс шамадан тәуелділігі РО-ң 

статикалық сипаттамасы деп аталады. 



21 

 

Статикалық сипаттама әр түрлі коэффициенттен тұратын сызықты және 



көптеген объектіде болатын сызықсыз болуы мүмкін. 

 

 



 

1.6 сурет - РО Статикалық сипаттамасы 

 

Бұл  РО  сипаттамалары  объектінің  әр  түрлі  кіріс  және  шығыс 



шамаларының арасындағы дәрежесін бағалауға мүмкіндік береді. 

Статикалық  сипаттамаларды  есептеу  немесе  эксперименталды  жолмен 

анықталады. 

Реттеу  объектісінің  динамикалық  сипаттамасы  деп  өтпелі  режимдегі 

шығыс шаманың кіріс шамаға тәуелділігі. 

Сондықтан әр түрлі сыртқы әсер кезіндегі РО-ң шығыс шамасы әр түрлі 

болады,  объектінің  динамикалық  сипаттамасын  зерттеу  үшін  әдетте  типті 

сырқты  әсерлер  қолданылады.  АРЖ  екпін  қисығының  температурасы  (1.7 

суретте) РО-ң динамикалық қасиетін көрсетеді. 

 

 



 

1.7 сурет - Екпін қисығы 

 


22 

 

Суретте  көрсетілгендей,  объект  шығыс  шаманың  бастапқы  мәнімен 



ауытқуын  ақырындап  тоқтату  және  күйдің  тепе-теңдігін  қайта  қалпына 

келтіру  қасиетіне ие.  Мұндай  объектілер  статикалық деп аталады.  Объектіде 

кешігу бар  

  

, және маңызды болмағандықтан, ол айтарлықтай үлкен емес. 

Объектінің  тұрақты  уақыты   

  

  -  бұл  бастапқы  мәннен  белгіленген 

мәнге шығыс шамасының өзгеруі шартты уақыты, егер бұл өзгеріс бұл өтпелі 

процесс үшін тұрақты және максималды жылдамдықпен болса.Тұрақты уақыт 

объектінің инерциялылығын сипаттайды, яғни энергия мен затты келтіру және 

толтыруды  ақырындату  қабілетіРО  кедергісі  мен  сыйымдылығының  түсуіне 

және шығуына кедергі болатыны арқасында мүмкін болады. 

РО-ң  беру  коэффициенті   



  

,  кірісіне  бірлік  әсер  болатын  объектінің 

бастапқыдан жаңа орнатылған күйіне шығыс шаманың өзгеруін көрсетеді. 

Бірлік  әсер  деп  объектінің  кіріс  шамасының  бір  проценттік  өзгеруі 

(реттелетін мүшенің ауысуы). 

Осылайша  

 

 

  

 

 ( )  



 

 

 



           

      

,                                         (1.1) 

 

мұндағы   



 

    бастапқы орнатылған күйдегі шығыс шаманың мәні

   

 

        



 

  жаңа орнатылған күйдегі шығыс шааның мәні; 

   

  



  

  берілетін әсердің шамасы; 

   

 

       % - реттелетін мүшенің жүрісі. 



 

Автоматты  реттеу  жүйесінің  құрылымы  аналитикалық  әдістердің 

анализі  немесе  синтезін  орындайды.    Бұл  жобалау  этапында  берілгенді 

қабылдау  негізінде  математикалық  модель  жүйесі  құрастырылады  және 

алдын-ана  оның  құрылысын  таңдайды.  Модельдің  типіне  (сызықты  немесе 

сызықсыз)  тәуелді  есептеу  әдісін  параметрлерді  анықтау  үшін  таңдайды,  ол 

орнықтылықтың берілгенін, нақтылығы және сапалылығын көрсетеді. Осыдан 

кейін  математикалық  модельді  анықтайды  және  математикалық  модель 

әдісінің  қолдануымен  жүйенің  динамикалық  сипаттамасын  анықтайды.  Әр 

түрлі кіріс сигналдарының қозғалысы кезінде жиілік сипаттамаларын түсіреді 

және  есептеумен  салыстырады.  Сосын  соңғы  рет  жүйенің  фаза  және  модулі 

бойынша  орнықтылық  қорын  орналастырады  және  сапаның  негізгі 

көрсеткіштерін табады. 

Арықарай модельге типтік басқару әсерлерін беріп дәлдік сипаттаманы 

түсіреді.  Математикалық  модельдеудің  негізінде  жүйенің  аппаратурасына 

техникалық  талаптарды  құрастырады.  Дайындалған  аппаратурада  реттеуішті 

жинайды  және  жартылай  модельдеуге  береді,  реттеу  объектісін 

математикалық модель түрінде енгізеді. 

Алынған  жартылай  модельдің  сипаттама  нәтижесінен  реттеу 

объектісінің  реттеуішінің  жұмысқа  қабілеттігін  шешеді.  Реттеуіштің 



23 

 

параметрін  соңғы  таңдай  және  оның  өзгерту  реттеу  жүйесінің  тажірибесі 



кезінде таза шартын орындайды [1,3]. 

 



жүктеу 0.73 Mb.

Поделитесь с Вашими друзьями:
  1   2   3   4   5   6   7




©emirb.org 2020
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет