Қазіргі жағдайда өндірісте манипуляторлы роботтар адамның жұмысын жеңілдетіп, әр түрлі технологиялық операцияларды орындау кезінде қолданылады



жүктеу 0.84 Mb.
бет1/11
Дата28.01.2022
өлшемі0.84 Mb.
#16907
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11
Ш9
Базы данных в ИС, Документ Microsoft Word, Статья Тойбазарова Н.А., Инклюзивті білім беру УМКД-2020, ҚАЗАҚ ТІЛІНДЕГІ СӨЗ ТАПТАРЫНЫҢ ПРАГМАСТИЛИСТИКАСЫ

КІРІСПЕ

Қазіргі жағдайда өндірісте манипуляторлы роботтар адамның жұмысын жеңілдетіп, әр түрлі технологиялық операцияларды орындау кезінде қолданылады. Былай айтқанда роботтарды қолданып роботтық технологиялық кешендерді жобалайды. Осындай кешендерді басқарған кезде негізгі есептердің бірі манипуляторлы роботты басқару есебі болып табылады. Бүл есеп ең алдымен статикалық жағдайда шығарылып, ары қарай динамикалық жағдайда шығарылады. Өндірістің комплексті автоматтандыру проблемасын шешу үшін еңбек процесінде адам әсерін иммитациялайтын принципиалды жаңа машина қүрастыру керек.

Өнеркәсіптік роботтар өндірістік машиналардың осындай класы болып табылады. Олардағы орындаушы қүрылғылары әр қимыл дәрежесі бойынша басқарылатын жетегі бар көпбуынды манипуляторлар болды. Өнеркәсіптік роботтың басқару жүйесі әр түрлі түрдегі қол операцияларын орындауға тез бейімделеді. Роботтытехникалық жүйелер өндірістік процесстің комплексті автоматтандырылуын принципиалды жаңа техникалық әдісі болып табылады. Оларды қолдану кезінде қол еңбегін көмекші және де негізгі технологиялық операцияларды толық алып тастауға болады. Өндірістік цехтарда нақты жұмысты орындайтын робот, технологиялық қүрылғылардың ортақ жүйесіне жүктелген. Сондықтан ол комплексті автоматты техникалық желісінің элементі ретінде қарастырылуы керек. Әдетте есеп тек қана бір роботты қолдану арқылы ғана емес, ортақ технологиялық сүлбада бірнеше ортақ топ қолдану арқылы есептелінеді.

Манипуляторлар жетегіне дәлдігі, сенімділігі, реттеу диапазоны бойынша жоғарғы талаптар қойылады. Бүл жағдайда олар қозғалтқыштың валына келтірілген кернеу манипулятордың басқа буындарының үлкен диапазонда қозғалуына байланысты және оның жүктемесінің өзгеру шарты бойынша жүмыс істеуді ескереді. Осыған байланысты арнаулы қүрылымды шешім және роботты басқару әдістері қолданылады.

Манипуляторды ортақ механикалық жүктемеге жұмыс істейтін жетектен пайда болған басқару жүйесі ретінде - манипуляциялаушы механизмді карастыруға болады. Роботты басқаратын құрылғысына келіп түсетін көп құрамды сигнал осы жүйенің кірісі болып табылады, ал шығысы - бұл манипулятордың орын ауыстыруын қажет ететін және сәйкесінше жүктемемен немесе жұмыс істеу құрылғысын ұстау болады. Бұл жүйені манипуляторлы роботтың орындаушы жүйесі болып табылады.


    1. Тәжірибе жобасында логика алгебрасын пайдаланып манипуляторлы роботты басқару алгоритмының есебі қарастырылған. Бұл есептің мағынасы келесіде: логика алгебрасын пайдаланып манипуляциялық роботтың жұмыс кеңістіктерін анықтап, программасын құрастыру. Әрбір нүктеге сәйкес жалпыланған координаттардың мәндерін табайық. Ол үшін кері кинематикалық есепті шығару қажет. Нәтижесінде қимыл дәрежесі бойынша жалпыланған координаттардың мәндерін табамыз. Ары қарай алдын ала белгілі шарттар бойынша есептеу жүргізіп оның осы шартты қанағаттандыруын немесе жоққа шығаруын анықтау қажет. Есепті оңайлату үшін ОЕЬРНІ программалау ортасында есептеу алгоритымы күрастырылады. Алгоритмның блок - схемасы және программа коды қосымшада келтірілген.

  1. ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ БӨЛІМ

    1. Роботтытехникалық жүйелердің негізгі элементтері

Қазіргі кезде өндірістік процестердің дамуы сондай, онда технологиялық процестердің негізгі бөлігі автоматтандырылып, жұмысшыларға тек қана қүрделі емес, бірақ бірқалыпты қайталанбалы жалықтыратын көмекші қол операциялары ғана қалыпты. Мысалы, өндірістік бөлшектерді алып беру, бекіту және алып тастау. Басқа жағдайларда біртекті қол еңбегі әліде негізгі технөлогиялық операцияларда сақталған, олар бірге жинау, пісіру, бояу және тазалау т.б. да жүмыстары бар.

Көптеген қол операцияларын автоматтандыру және механизацияның дәстүрлі техникалық әдістерімен автоматтандырылуы болмайды. Қол еңбегінің бар болуы және адамдардың технөлогиялық процеске қатысуы өнеркәсіптің интенсификациясы және ары қарай дамуын қамтиды, технөлогиялық желілер өнімділігінің және өнім сапасының жоғарылауына керек.

Өндірістің комплексті автоматтандыру проблемасын шешу үшін еңбек процесінде адам әсерін иммитациялайтын принципиалды жаңа машина қүрастыру керек. Өнеркәсіптік роботтар өндірістік машиналардың осындай класы болып табылады. Олардағы орындаушы қүрылғылары әр қимыл дәрежесі бойынша басқарылатын жетегі бар көпбуынды манипуляторлар болды. Өнеркәсіптік роботтың басқару жүйесі әр түрлі түрдегі қол операцияларын орындауға тез бейімделеді.

Роботтытехникалық жүйелер өндірістік процесстің комплексті автоматтандырылуын принципиалды жаңа техникалық әдісі болып табылады. Оларды қолдану кезінде қол еңбегін көмекші және де негізгі технологиялық операцияларды толық алып тастауға болады.

Роботтытехникалық жүйелердің жалпы классификациясын айта отырып, олардың келесі үлкен сыныптарын көрсетуге болады: манипуляциялық роботтытехникалық жүйелер; мобильді (қозғалатын) роботтытехникалық жүйелер; ақпараттық және басқарушы роботтытехникалық жүйелер. Өнеркәсіптегі әр түрлі типтегі манипуляциялық роботтытехникалық жүйелер кең дамып, іс-жүзінде қолданыс тапты [13].


    1. Роботтық жүйелерді тағайындау мен жіктеу


жүктеу 0.84 Mb.

Поделитесь с Вашими друзьями:
  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11




©emirb.org 2022
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет