Абсолютті координаталар жүйесіндегі ұстағыштың орналасуын сипаттау. Роботтық манипуляторлардың кинематикасының тура және кері есептері туралы түсінік



жүктеу 66.34 Kb.
Дата15.05.2022
өлшемі66.34 Kb.
#19892
Роботтык жуйелер мен комплекстер
1. Установка VideoPad Video Editor

Абсолютті координаталар жүйесіндегі ұстағыштың орналасуын сипаттау. Роботтық манипуляторлардың кинематикасының тура және кері есептері туралы түсінік.

Роботтың звеноларындағы басқару әрекеттерін есептеу әдістерін жасау үшін алдымен манипулятор звеноларының дискілердің жұмысы кезінде бір-біріне қатысты қозғалыстары мен инерциялық кеңістіктегі манипулятордың барлық буындарының орналасуы мен бағыты арасындағы кинематикалық байланыстарды орнату қажет.


Тұтқыштың кеңістіктегі орны мен бағыты оның координаталық абсолюттік (инерциялық) осьтерге қатысты сипаттамалық нүктесінің Ан (қозғалыс орталығы) қозғалысының заңдарымен анықталады (3.1-сурет):
x0n = x(t), y0n = y(t), z0n = z(t) және n-ші сілтеменің бағыты
x0^zn = f1(t), y0^zn = f2(t), x0^yn = f3(t),
мұндағы x0n, y0n, z0n - манипулятордың қозғалмалы соңғы n-ші буынында, манипулятордың қозғалмайтын O-ші буынының (тіректің) координаттар жүйесінде орналасқан сипаттамалық ұстау нүктесінің координаталары (ұстағыш Аn орталығы); x0 ^ zn, y0 ^ zn, x0 ^ yn - байланыстардың кеңістіктегі бағытын анықтайтын 0-ші және n-ші буындардың сәйкес осьтері арасындағы бұрыштар; t - ұстағыштың қозғалу уақыты.

3.1 сурет - манипуляторды ұстағыштың инерциялы күйі
координаттар жүйесі.

Өз кезегінде, i-ші буынның алдыңғы (i-1) -шіге қатысты орны (3.2-сурет) жалпыланған координат qi (i = 1, .., n) көмегімен орнатылады:qi (i=1,.., n):



qi
i - i-ші буынның (i -1) -шіге қатысты айналмалы қозғалысы
Si - i-буынның (i -1) -шіге қатысты трансляциялық қозғалысымен


а) б)
3.2 сурет - жалпыланған координаттар: а) айналмалы кинематикалық жұп; б) трансляциялық кинематикалық жұп.



Демек, кез-келген конфигурацияның манипуляторы үшін оның кинематикасының математикалық моделін құруға мүмкіндік беретін математикалық аппарат қажет, оны жалпы түрде келесі түрде ұсынуға болады:
- кинематиканың тікелей мәселесі үшін:

x0n


y0n
z0n
 x(q1,
 y(q1,

 z(q1,
q2 ,...,qn ; t);
q2 ,...,qn ; t);
q2 ,...,qn ; t);

x

^ z

0 n
 f1(q1,
q2 ,...,qn ; t);



y0 ^ zn
x0 ^ yn
 f2 (q1,
 f3 (q1,
q2 ,...,qn ; t);
q2 ,...,qn ; t).

- кері кинематика есебі үшін:
q1  q1 (x 0n , y0n , z0n ; x z , yz , x y
; t);

0 n 0 n 0 n

q 2 q 2 (x 0n , y0n , z0n ; x z , yz , x y
; t);

0 n 0 n 0 n
..................................................................;

жүктеу 66.34 Kb.

Поделитесь с Вашими друзьями:




©emirb.org 2022
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет