Абсолютті координаталар жүйесіндегі ұстағыштың орналасуын сипаттау. Роботтық манипуляторлардың кинематикасының тура және кері есептері туралы түсінік

жүктеу 66.34 Kb.

Дата	15.05.2022
өлшемі	66.34 Kb.
	#19892

Роботтык жуйелер мен комплекстер
1. Установка VideoPad Video Editor

 i - i-ші буынның (i -1) -шіге қатысты айналмалы қозғалысы

Абсолютті координаталар жүйесіндегі ұстағыштың орналасуын сипаттау. Роботтық манипуляторлардың кинематикасының тура және кері есептері туралы түсінік.

Роботтың звеноларындағы басқару әрекеттерін есептеу әдістерін жасау үшін алдымен манипулятор звеноларының дискілердің жұмысы кезінде бір-біріне қатысты қозғалыстары мен инерциялық кеңістіктегі манипулятордың барлық буындарының орналасуы мен бағыты арасындағы кинематикалық байланыстарды орнату қажет.

Тұтқыштың кеңістіктегі орны мен бағыты оның координаталық абсолюттік (инерциялық) осьтерге қатысты сипаттамалық нүктесінің Ан (қозғалыс орталығы) қозғалысының заңдарымен анықталады (3.1-сурет):
x_0n = x(t), y_0n = y(t), z_0n = z(t) және n-ші сілтеменің бағыты
x₀^z_n = f₁(t), y₀^z_n = f₂(t), x₀^y_n = f₃(t),
мұндағы x0n, y0n, z0n - манипулятордың қозғалмалы соңғы n-ші буынында, манипулятордың қозғалмайтын O-ші буынының (тіректің) координаттар жүйесінде орналасқан сипаттамалық ұстау нүктесінің координаталары (ұстағыш Аn орталығы); x0 ^ zn, y0 ^ zn, x0 ^ yn - байланыстардың кеңістіктегі бағытын анықтайтын 0-ші және n-ші буындардың сәйкес осьтері арасындағы бұрыштар; t - ұстағыштың қозғалу уақыты.

3.1 сурет - манипуляторды ұстағыштың инерциялы күйі
координаттар жүйесі.

Өз кезегінде, i-ші буынның алдыңғы (i-1) -шіге қатысты орны (3.2-сурет) жалпыланған координат qi (i = 1, .., n) көмегімен орнатылады:q_i (i=1,.., n):

q_i

_i- i-ші буынның (i -1) -шіге қатысты айналмалы қозғалысы

S_i- i-буынның (i -1) -шіге қатысты трансляциялық қозғалысымен

а) б)
3.2 сурет - жалпыланған координаттар: а) айналмалы кинематикалық жұп; б) трансляциялық кинематикалық жұп.

Демек, кез-келген конфигурацияның манипуляторы үшін оның кинематикасының математикалық моделін құруға мүмкіндік беретін математикалық аппарат қажет, оны жалпы түрде келесі түрде ұсынуға болады:
- кинематиканың тікелей мәселесі үшін:

^^x0n


^^y0n
^^z0n
 x(q₁,

 y(q₁,

 z(q₁,
q₂,...,q_n; t);
q₂,...,q_n; t);
q₂,...,q_n; t);

x

^ z


_0 n
 f₁(q₁,
q₂,...,q_n; t);


^y₀^ z_n
^_x₀^ y_n
 f₂(q₁,
 f₃(q₁,
q₂,...,q_n; t);
q₂,...,q_n; t).

- кері кинематика есебі үшін:
^q₁ q₁(x _0n, y_0n, z_0n; x ^z , y^z , x ^ y
; t);

_0 n 0 n 0 n

^q₂^^q₂^(x_0n^,^y_0n^,^z_0n^;^x^^z^,^y^^z^,^x^^y
; t);

_0 n 0 n 0 n
_..................................................................;

жүктеу 66.34 Kb.

Поделитесь с Вашими друзьями:

Абсолютті координаталар жүйесіндегі ұстағыштың орналасуын сипаттау. Роботтық манипуляторлардың кинематикасының тура және кері есептері туралы түсінік

i - i-ші буынның (i -1) -шіге қатысты айналмалы қозғалысы

Si - i-буынның (i -1) -шіге қатысты трансляциялық қозғалысымен

 y(q1,

x ^ z 

_i- i-ші буынның (i -1) -шіге қатысты айналмалы қозғалысы

S_i- i-буынның (i -1) -шіге қатысты трансляциялық қозғалысымен

 y(q₁,

x

^ z
