А. М. Газалиев ректор, академик нан рк, д



жүктеу 5.01 Kb.

бет17/23
Дата22.04.2017
өлшемі5.01 Kb.
1   ...   13   14   15   16   17   18   19   20   ...   23

Раздел  «Автоматика.  Энергетика.  Управление» 

 
 
 
электроэнергии.  Спрос  во  многом  зависит  от 
проводимой  государством  политики  в  области 
поддержки  возобновляемых  источников  энергии,  а 
предложение  –  преимущественно  от  рентабельности 
используемых  альтернативных  технологий.  Система 
сертификации  сложнее  в  управлении,  чем тарифная, а 
производители  и  поставщики  «зеленой»  энергии 
зависят  от  колебаний  цен  на  сертификаты.  Однако 
подобные  системы  применяются  в  Польше,  Швеции, 
Великобритании  и США.   
Введение 
системы 
повышенных 
«зеленых» 
тарифов  в  Казахстане  привело  бы  к  резкому 
удорожанию  электроэнергии  для  потребителей  в  тех 
регионах,  где  относительно  большой  объем  энергии 
производится  с  помощью  ветрогенераторов  (или иных 
возобновляемых  технологий).  Учитывая  большую 
территорию  и  низкую  плотность  населения,  передача 
«зеленой» 
электроэнергии 
в 
другие 
регионы 
экономически  нецелесообразна,  а  это  значит,  что 
повышенные  издержки  ветроэнергетики  лягут  на 
плечи  лишь  одной  группы  потребителей.  Кроме  того, 
потребовалось  бы  изменить  действующий  механизм 
рыночного  регулирования  стоимости  электроэнергии. 
Поэтому  предпочтительнее  представляется  система 
сертификатов 
возобновляемой  энергии,  которая 
позволила  бы  распределить  дополнительные  затраты 
на  поддержку  альтернативной  энергетики  среди  всех 
потребителей  и,  тем  самым,  избежать  значительного 
повышения цен на электричество. 
Если  этот  механизм  заработает  в  Казахстане,  то 
его  можно  будет  распространять  и  в  других  местах, 
особенно  в  соседних  странах  СНГ,  которые  имеют 
схожие  климатические  условия.  
СПИСОК  ЛИТЕРАТУРЫ
 
  Искаков Н. Возобновляемые источники  энергии и энергосбережение.  Астана, 2008. 354 с. 
  Дукенбаев К. Энергетика Казахстана.  Технический  аспект. Алматы, 2001. 312 с. 
  Тодорова Н. «Энергия... из мусорной кучи?» // Газета «Казахстанская  правда». № 192 от 16 августа 2001 г. 
  http//kazenergy.kz/ 
   http://www.ecolife.ru/jornal/echo/2001-6-1.shtml 
 
 
УДК 622:681.5 
 
Определение длительности испытаний 
автоматизированных систем контроля 
 
Л.А. АВДЕЕВ, к.т.н., доцент, зам. директора  по НИОКР, предприятие  «Углесервис» 
 
Ключевые  слова:  автоматизация,  система,  отказ,  вероятность,  надежность,  затраты,  испытания, 
функция, минимизация, максимум,  работоспособность, граф, эксплуатация, готовность, интервал. 
 
ромышленная  эксплуатация  автоматизированных 
систем  контроля  (АСК)  чаще  всего  проводится  в 
условиях  практического  отсутствия  информации  о  ее 
надежности, 
так 
как 
аналоги 
систем 
часто 
отсутствуют,  а  по  разрозненным  данным  об 
интенсивности  отказов  λ  комплектующих  изделий 
рассчитать  показатели  надежности  на  стадии  НИОКР 
затруднительно 
ввиду 
большой 
сложности 
принципиальных  схем  и  низкой  достоверности 
значений λ, принятых  по аналогам. 
В  исследованиях  [1]  изложен  один  из  возможных 
подходов 
к 
расчету 
некоторых 
характеристик, 
например  длительности  Т
и
  проведения  испытаний 
автоматизированной  системы  управления  (АСУ). 
Сущность  подхода  заключается  в  расчете  Т
и
  такого, 
чтобы 
минимизировать 
расходы, 
вызванные 
ненадежностью  АСУ  как  в  процессе  проведения 
испытаний,  так  и  после  испытаний  при  последующей 
их  эксплуатации.  В  [1]  показано,  что  расчет  Т
и
  связан 
с  поиском  оптимального  решения,  т.к.  при  малом 
сроке  испытаний  расходы  на  их  проведение  невелики, 
однако  возможен  большой  ущерб  от  ненадежности 
эксплуатируемых  АСУ.  С  другой  стороны,  при 
больших  сроках  испытаний  затраты  на  их  проведение 
увеличиваются,  однако  полной  гарантии  выявления 
отказов АСУ  все равно получить  нельзя. 
Автоматизированная  система  контроля  (АСК), 
рассчитанная  на  широкое  внедрение,  выполняет 
функции  обработки  данных,  имеет  математическое 
обеспечение,  и  оценка  эффективности  ее  работы 
поддается  расчету. 
Ориентировочный  расчет  времени,  необходимого 
для 
проведения 
испытаний 
АСК, 
выполним, 
используя некоторые положения [1]. 
Для составления минимизируемой функции L(λ,
 
Т
и

затрат  (потерь),  связанных  с  проведением  испытаний 
и  ненадежностью  работы  АСК,  введем  следующие 
понятия  и обозначения: 
с
З
 
– 
коэффициент 
затрат, 
определяющий 
стоимость проведения испытаний,  тг/час; 
λ 
λ
i
 
– 
интенсивности 
отказов 
из-за 
неустраняемых 
причин 
(недоработок), 
из-за 
устранимой i-й причины; 
N  –  заранее  выбранное  количество  причин 
отказов,  которые  следует  выявить  в  процессе 
испытаний; 
у  –  удельный  ущерб  от  ненадежности  системы 
после ее внедрения,  тг/отказ; 
П
 

Раздел  «Автоматика.  Энергетика.  Управление» 

 
 
 
m  –  число  систем,  поступающих  в  эксплуатацию 
после испытания образца; 
Т
с
 – срок службы системы. 
Используя  приведенные  обозначения,  запишем 
минимизируемую функцию L(λ,
 
Т
и
): 
 
0
,
,
i
u
T
u
C
C
i
З u
L
T
myT
myT
e
c T  
 
где 
i
u
T
e
 – функция, обусловленная временем работы 
системы до отказа  и действием  i-й причины. 
В  (1)  неизвестны  λ
i
  (это  основное  предположение 
при  расчете)  и  Т
и
.  В  связи  с  этим  разделим  процесс 
оптимизации  на  две  части.  Сначала  исследуем  (1)  на 
экстремум по λ
i
 при заданном Т
и

 
*
*
*
,
0,
i
i
T
T
u
i
i
L
T
myT e
T e
 
 
откуда 
*
1
0,
i
T
 
*
1
,
i
T
 
т.е.  
1
2
*
1
.
n
T
 
 
Для  нахождения  значения  λ
i
  в  экстремальной 
точке определим вторую производную: 
*
*
*
2
*
,
0.
i
i
i
T
T
T
u
C
i
i
L
T
myT e
e
myT
T e
 
 
Таким  образом,  в  точке 
1
T
  функция  L(λ,
 
Т
и
)  при 
переменном λ
i
 и заданном Т (любом) имеет максимум 
и ее можно записать в виде: 
 
*
0
0
,
max ( , )
.
u
u
Nmy
L
T
L
T
myT
cT
eT
 
 
Анализ  (5)  показывает,  что  L
*
(λ ,
 
Т)  –  функция 
вогнутая и ее максимум определится: 
 
*
0
2
0;
C
З
u
L
T
N m y T
c
t
e T
 
 
 
.
C
u опт
З
N m y T
T
с e
 
 
Из  (6)  следует,  что  определяющими  величинами 
для  расчета  Т
и опт
  является  количество  причин  отказа 
N  и  отношение 
,
З
myT
c
  где  в  числителе  –  стоимость 
потерь 
(ущерб) 
от 
применения 
недостаточно 
надежных  систем  ввиду  неполного  выявления  отказов 
при  испытании  образца,  в  знаменателе  –  стоимость 
проведения испытаний. 
Из  (6)  следует,  что  чем  большее  число  причин 
отказов  предполагается  выявить  и  устранить  при 
проведении  испытаний  и  чем  больше  объем  серии  и 
срок 
службы  системы,  тем  длительнее  должен  быть  срок 
испытания  ее образца. 
Так,  при  

0,1,
З
y
с
  Т
с
  =  60000 
часов. 
 
10 1000 0,1 60000
4600
2, 71
u
T
 часов. 
 
В  таблице  1  приведены  значения  Т
и
  при 
различных  объемах  серии  и  других  показателях.  Как 
видно  из  таблицы,  при  высоких  удельных  ущербах  от 
ненадежности  системы  в  эксплуатации  (колонки  3,  4 
для  Т
и
)  значения  Т
и
  во  многих  случаях  превышают 
срок службы разработанных  систем.  
Так  как  система  ремонтируемая,  рассмотрим 
возможные  состояния,  в  которых  она  может 
находиться.  На  рисунке  приведен  граф,  на  котором 
обозначены 
следующие 
возможные 
состояния 
системы: 
 – все блоки системы работоспособны; 
  –  первый  блок  неработоспособен,  остальные 
работоспособны; 
S
n
  –  n-й  блок  неработоспособен,  остальные 
работоспособны. 
 
 
Размеченный граф восстанавливаемой  системы 
 
Вероятностями  одновременного  появления  двух  и 
более неработоспособных блоков пренебрегаем. 
Составим систему дифференциальных  уравнений: 
 
0
0
1
1
1
1 0
1 1
0
;
;
.
.
n
n
i
i
i
i
i
n
n
n
n
dP
P
P
dt
dP
P
P
dt
dP
P
P
dt
 
 
Нормировочное условие будет иметь вид: 
 
0
1
( )
( )
( )
1.
n
P t
P t
P t
 
 
 
Таблица 1 – Продолжительность  испытаний  систем при различных  значениях  ус
З
Т
с
 и N 
0,1;
З
y
c
 
Т
с
=6·10 ;  

 
0,1;
З
y
c
 
Т
с
=6·10 ;  

 
1;
З
y
c
 
Т
с 
;  

 
2;
З
y
c
 
Т
с 
;  

 

Т
и
 

Т
и
 

Т
и
 

Т
и
 

Раздел  «Автоматика.  Энергетика.  Управление» 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
В  (7)  и  (8)  ,  ,  ,  …,  P
n
  –  вероятность 
нахождения  системы в состояниях  , …, S
n

В  установившемся  режиме  эксплуатации  будут 
иметь место следующие соотношения: 
 
1 0
1 1
2
0
2
2
0
0;
0;
.
0.
n
n
n
P
P
P
P
P
P
 
 
В  системе  (9)  сложим  левые  и  правые  части  всех 
уравнений  и  выразим  сумму  P
 
+
 
P
 
+
 

 
+
 
P
n
  через 
λ
i
μ
i

 
0
1
1
.
n
n
i
i
i
i
i
P
P
 
 
Подставляя  полученные  значения  для  суммы  P
i
  в 
(9),  определим  вероятность  нулевого  состояния 
системы,  т.е.  состояния,  когда  все  ее  блоки 
работоспособны: 
 
0
1
1
.
1
Г
n
i
i
i
P
K
 
 
Учитывая,  что  коэффициент  готовности  i-го блока 
связан  с  λ
i
  и  μ
i
  соотношением 
,
i
Гi
i
i
K
 
выражение (11)  преобразуется: 
 
1
1
.
1
1
1
Г
n
i
Гi
K
K
 
 
Если 
рассматривают 
работу 
системы 
в 
произвольный  момент  времени,  кроме  того  срока, 
когда  она  не  эксплуатируется,  то  обычно  говорят  о 
коэффициенте 
готовности 
системы. 
Если 
же 
рассматривать  работу  системы  на заданном интервале 
времени,  то  говорят  о  вероятности  безотказной 
работы  на  этом  интервале.  Считая  эту  вероятность 
P
и
(t
i
)  заданной  на  интервале  t
i
,  рассчитаем,  до  какой 
наработки  Т
и
  следует  проводить  испытания  образца, 
если  он  в  единственном  числе  и  если  известно,  что 
время  наработки  до  отказа  распределено  по 
показательному  закону,  а  достоверность,  с  которой 
необходимо получить выводы,  равна P
д

По  формуле  (2)  вычисления  односторонней 
границы  для  вероятности  безотказной  работы  при 
показательном  распределении  наработки  на  отказ 
получим: 
 
2
( )
exp
,
2
i
H
i
r
t
P t
T
 
 
где  Т
Σr
 = N·Т
и
N =
– число систем, подвергающихся 
испытаниям; 
χ
α
 – квантиль  распределения хи-квадрат, 
определяется  в зависимости от числа степеней 
свободы  
k
r (r – число отказов,  в нашем случае 
 
Так  как  Т
Σr
 = Т
и
,  то  выражение  (13)  можно 
переписать в виде: 
 
2
.
2 ln
( )
i
u
H
i
t
T
P t
 
 
В  таблице  2  приведены  значения  Т
и
  для  двух 
интервалов 
i
 и различных  значениях  P
Н
(t
i
). 
 
Таблица  2  –  Значения  длительности  испытаний  Т
и
 
образца  при  заданной  вероятности  безотказной 
работы P
Н
(t
i
) на определенном интервале  t
i
 
P
Н
(t
i

 
 
 
2
 
 
 
 
t
i
, час 
 
 
 
 
 
 
Т
и
 
 
 
 
 
 
 
 
Как  видно  из  таблицы,  длительность  испытаний 
образца  в  любом  случае,  т.е.  при  невысокой 
вероятности  безотказной  работы  (P
Н
(t
i
) = 0,8)  на 
коротком  интервале  времени   = 50  часов,  находится 
в пределах  выше 1000  часов. 
На  основании  (14)  проведен  расчет  длительности 
испытаний  образца  системы.  При  вероятности 
безотказной  работы  P
Н
(t
i
) = 0,9  на  отрезке  временного 
интервала  100  часов  эта  длительность  составила  4830 
часов.  Практически  при  испытаниях  в  реальных 
условиях 
эксплуатации 
длительность 
испытаний 
составила  7  месяцев,  т.е.  5000  часов.  За  время 
испытаний  не  было  зарегистрировано  ни  одного 
отказа  системы,  в  связи с чем сделан вывод о том, что 
система 
подтвердила 
заложенные 
расчетом 
показатели  надежности. 
СПИСОК  ЛИТЕРАТУРЫ
 
  Дедков  В.К.,  Северцев  Н.А.  Основные  вопросы  эксплуатации  сложных  систем:  Учебное  пособие  для  ВТУЗов.  М .: 
Высшая школа, 1976. 406 с. 
  Дружинин  Г.В.,  Степанов  С.В., Шихматова В.Л., Ярыгин Г.А. Теория надежности радиоэлектронных систем в примерах 
и задачах:  Учебное пособие  для ВТУЗов. М.: Энергия, 1976. 448 с. 
 
 

Научные сообщения 

 
 
 
 
 
 
 
ӘОЖ 62-
 
 
Мехатроника және роботтық техниканың 
кешегісі мен бүгінгісі 
 
Қ.Қ. СМАҒҰЛОВА, магистр, 
Қ.М. ТОХМЕТОВА, АиУ-09-1  тобының студенті, 
М. БАХЫТ, АиУ-09-1  тобының студенті, 
Қарағанды мемлекеттік техникалық университеті,  ӨПА кафедрасы 
 
Кілт сөздер: мехатроника, роботтық техника, өндірістік роботтар, микроконтроллер, робот, манипуля-
тор, автомат. 
 
ехатроника  және  роботтық  техника  –  ғылым және 
техниканың  жаңа  саласы,  механика,  электроника 
және  микропроцессорлық  техника,  информатика  білім 
салаларына  негізделген  машиналар  мен  қозғалысты 
компьютерлік  басқару  жүйелерін  құру  және  қолдану-
ға,  сонымен  қатар  заманауи,  жаңа  сапалы,  тіптен  әм-
бебап  қасиеттері  бар  электрмеханикалық  жүйелердің 
құрылысын  зерттеуге  арналған.  Әдетте,  мехатрондық 
жүйе – бұл микроконтроллер, дербес компьютер неме-
се  есептеуіш  құрылғылар  арқылы  басқарылатын  жаңа 
күшті  электроника  арқылы  біріктірілген  электрмеха-
никалық  компоненттер.  Соған  қарамастан,  бұл  жүйе  – 
мехатрондық  тұрғыдан  стандартты  компонентерді 
қолданғанымен,  мүмкіндігінше  біртекті  құрылады, 
конструкторлар  жүйенің  барлық  құрамдас  бӛліктерін 
біріктіруде  модульдер  арасында  артық  интерфейстерді 
қолданбауға  тырысады.  Әдетте,  микроконтроллерға 
енгізілген  аналогты  цифрлық  түрлендіргіш,  интеллек-
туалды  күшті  түрлендіргіштер  және  т.б.  Бұл  жүйенің 
массасы  мен  ӛлшемдерін  қысқартады,  жүйенің  сенім -
ділігін  артады  және  қандай  да  бір  артықшылықты  кӛ-
бейтеді.   
Жапон  деректері  бойынша  заманауи  «
Мехатрони-
ка
»  терминін  1969  жылы  Yaskawa  Electric  фирмасы 
енгізген. Бұл атау «МЕХАника» және «элекТРОНИКА» 
терминдерінің  бірігуінен  пайда болды. 
Роботтық  техниканың  даму  кезеңі  XX  ғасырдың 
40-жылдары  болып  табылады,  осы  жылдары  Окридж 
және  Аргонн  ұлттық  зертханаларында  кӛшірме  түрін-
дегі  манипуляторлар  жасалды,  бұл  манипуляторлар 
радиоактивті  заттармен  жұмыс  істеуге  арналған. 
Елуінші  жылдардың  аяғында  «Юнимейшн»  фирмасы 
компьютер  арқылы  басқарылатын  ең  алғашқы ӛндіріс-
тік  роботты  жасады.  Келесі  он  бес жыл бойы кӛптеген 
ӛндірістік  және тәжірибелік  құрылғылар жасалды.   
Роботтық  техниканың  тарихы  адам  ойлап  тапқан 
ғылыми жаңалықтармен  байланысты. 
Б.з.д.  V-II  ғасырлар  –  сулы  және  құмды  сағаттар, 
күрделі  автоматтар. 
Б.з.д.  V  ғасыр  –  Платонның  еңбектерінде  адамның 
ойлауы және механикаға  қатысты  идеялар  кездеседі. 
Б.з.д.  IV  ғасыр  –  Аристотель  ӛзінің  «Органон»  ат-
ты  логикалық  еңбегінде  логиканың  формальді  бӛлімі 
–  силлогистика  туралы  бӛлімді  ғылымға  енгізеді. 
Оның  еңбектері  дүние  жүзілік  логикалық  ғылымның 
дамуына  әсер  етеді.  XVII  ғасырға  дейін  Еуропада  ло-
гика ғылымы Аристотельдік  кӛзқараспен дамиды. 
 
 
1-сурет – Мехатроника  және роботтық техника 
мысалдары 
 
Б.з.д.  III  ғасыр  –  Александр  қаласының  грек  ғалы-
мы  және  физигі  Ктесибиус  су  сағатын  құрастырады. 
Бұл  ең  алғашқы  дәл  хронометрлік  ӛлшемдерді  жасай-
тын  автомат  болып  табылады.  Сағат  қозғалатын  дене-
лерден  тұрады.  Бұған  дейін  тек  құм  сағаты  жасалған 
еді.  Ктесибиустін  есімі  ең  алғаш  тістік  беріліспен  бай-
ланысты. 
Б.з.д.  II  ғасыр  –  Қытайда  күрделі  автоматтар,  со-
нымен қоса тұтас  механикалық  оркестрлар жасалды. 
XV-XVII  ғасырлар  –  механикалық  адам,  әйел-
андроид,  ұшатын  ағаштан  жасалған  қоңыз,  ағаш  авто-
мат, қосу және азайту машинасы, қосу машинасы. Гер-
манияның  Deutsches  мұражайында 
  жылы  ағаш-
тан жасалған  «монах» автоматы сақтаулы  (2-сурет). 
 
М
 

Научные  сообщения 

 
 
 
 
-сурет – «Монах» автоматы 
 
XVII-XIX  ғасырлар  –  автоматты  тігін  машинасы, 
аналитикалық  машина,  электрреле,  электрмоторлары, 
ең  алғашқы  электржетектері,  булы  адам,  автоматты 
адам. 
XX-XXI  ғасырлар  –  электронды  лампа,  ең  алғаш-
қы  конвейер,  шамдық  триггер,  кинематографтағы  ал-
ғашқы  робот,  электрлік  ит,  электрмеханикалық  тасба-
қа,  Versatran  роботы,  осьминог  тәрізді  манипулятор, 
ең  алғашқы  мобильдік  робот,  ең  алғашқы  векторлық 
суперкомпьютер,  электржетектері  бар  манипулятор, 
үй  шаруашылығындағы  робот,  телебасқарылатын  ма-
нипулятор,  алғашқы  ӛндірістік  бағдарламаландырыла-
тын  робот,  жартылай  ӛткізгіш  ЭЕМ,  ӛндірістік  робот-
манипулятор,  Rancho  Arm  жасанды  роботтандырыл-
ған  қолы,  автономды  кӛлік  роботы,  алғашқы  жүретін 
робот,  робот-гуманоид,  робот-ит,  8  биттік  микрокон-
троллер,  робот-трансформер,  ұшатын  робот,  дүние 
жүзіндегі  ең  алғашқы  кішкентай  робот,  үш  дӛңгелекті 
үй  роботы,  ең  алғашқы  киборг,  космостық  манипуля-
тор, киберлік  ит. 
Негізінен  кӛптеген  заманауи  жүйелер  мехатронды 
болып  табылады  не  қандай  да  бір  мехатронды  идеяға 
негізделеді.  Сондықтан  біртіндеп  мехатроника  «бар-
лық  туралы  ғылымға»  айналып  келеді.  Роботтар  түрлі-
түрлі  ӛлшемдерде  және  формаларда  болады,  олар  кез 
келген  тәртіпте  жұмыс  істей  алады.  Мысалы,  термо-
стат,  сканер  –  бұлар  робот  болып  табылады.  Мұндай 
роботтарға  әдетте,  «автомат»  деген  термин  қолдана-
ды,  себебі  олар адаммен ешқандай ұқсастығы жоқ. Қа-
зіргі  роботтар  жасанды  интеллект  технологиясы  кӛме-
гімен  алдын-ала  құрылған  немесе  оператор  бұйрығы 
арқылы  қандай  да  бір  әрекеттер  орындайды.  Роботтар 
адам  баласына  тікелей  кӛмектесе  алады:  ауыр жүктер-
ді  кӛтеру,  зиянды  материалдармен  жұмыс  жасау, тағы 
басқа  да  пайдалы  әрекеттер.  3-суретте  мехатроника 
мен  роботтық  техниканың  құрамдас  бӛліктері  кӛрсе-
тілген.   
Қазіргі  таңда  мехатроника  мен  роботтық  техника 
ТМД  елдерінің  мынадай  салаларында  қолданылады: 
роботтық  техника  (ӛндірістік  және  арнайы);  авиациа-
лы,  космостық  және  әскери  техника;  кӛлік  құрылысы 
(мысалы,  тежегіш  жүйесін  алдын  ала  тоқтатпау,  авто-
кӛлік  және  автотұрақ  қозғалысының  тұрақтандыру 
жүйесі);  әдетті  емес  транспорттық  жүйелер  (электрве-
лосипедтері,  жүкті  арбалар,  электрроллерлер,  мүге-
дектерге  арналған  арбалар);  офистық  техника  (мыса-
лы,  кӛшірме  және  факсты  құрылғылар;  есептеуіш  тех-
никаның  элементтері  (мысалы,  принтерлер,  плоттер-
лер,  дискжетектері);  медициналық  құрылғылар  (кли-
никалық,  қызмет,  емдеу);  күнделікті  техника  (кір  жуу, 
тігін,  ыдыс  жуу  және  басқа  да  машиналар);  бақылау-
ӛлшеу құрылғылары мен машиналары. 
Жалпы  роботтар  қолдану  саласына  қарай  үш  топ-
қа бӛлінеді: 
а) адам тәрізді; 
 
 
3-сурет – Мехатроника  мен роботтық техниканың  құрамдас бӛліктері 
МЕХАНИКА 
SOFTWARE 
ЭЛЕКТРОНИК
А 
БАСҚАРУ 
МЕХАТРОНИКА  және РОБОТТЫҚТЕХНИКА 
ЦИФРЛЫҚ 
БАСҚАРУ 
ЭЛЕКТРМЕХАНИКА 
БА
С
Қ
А
РУ
 
С
Ы
ЗБ
А
С
Ы
 
C
A
D
\C
A
M
 


1   ...   13   14   15   16   17   18   19   20   ...   23


©emirb.org 2017
әкімшілігінің қараңыз

войти | регистрация
    Басты бет


загрузить материал